美国海军这两年在中国南海和台湾海峡附近转悠时，经常提到的一个词就是“航行自由”，而指责中国时也常常说中国阻碍了“航行自由”。航行自由到底是怎么回事呢，我总结整理了从早期到现在的内容，先从历史背景讲起：
在17世纪以前，所谓自由航行是不存在的，西方各国间在战争期间都在海上进行了大肆劫掠的活动，当时的准则是“敌方货物可以在中立船只中被捕获，中立货物可自由运上敌船，中立航行在战时不是神圣不可侵犯的。” 该准则在当时被欧洲人称之为Consolato de Mar规则。
在17世纪随着海上马车夫荷兰的崛起，作为欧洲主要的航运国，迫切地需要一个自由和安全的航行原则，于是倡导实施所谓“自由船只导致自由货物”原则，含义就是即使是敌方货物，只要是在中立船只上，也是不可侵犯的。该原则在提出后得到了法国和奥斯曼帝国的支持。
荷兰通过和各大列强签订条约的形势，逐步建立了一个双边条约网络，在互惠的基础上扩展“航行自由”，这样荷兰的船只在18世纪开始的许多欧洲战争中保持中立，然后为所有交战方提供航运服务。
但当时的海上强国英国并不是特别喜欢这样，因为荷兰的这一特权破坏了英国的海军封锁效能，特别是在美国独立战争期间，荷兰借此突破了英国在美国西海岸的封锁，为美国提供了大量急需的物资。因为美国在独立战争中对此获益良多，也就是从建国之初就开始对“航行自由”全力支持。
虽然当年英国反对此原则并为此引发了第四次英荷战争，但俄国女皇叶卡捷琳娜二世表示支持该原则，1780年3月叶卡捷琳娜二世发表宣言，声称“自由船只，自由货物”的原则是中立国的基本权利。并为了捍卫这一原则抵抗英国对中立船只的骚扰，成立了“武装中立联盟”，开了武装护航的先例。
美国在刚独立时还是一个不入流的新兴小国，战后百废待兴，急需发展经济和贸易，自然也是全面支持航行自由原则，并下定决心绝不介入欧洲各国纠纷和战争，而是本着自由的原则向敌对战争的各方出售物资，只要能挣钱啥都可以卖。
但就在这时，美国又和曾经的盟友和恩人法国交恶发生了冲突，冲突的表现形式就是劫掠贸易船只。
独立战争中法国国王路易十六出于打击英国的目的，全力支持了美国的独立运动，可以说要钱给钱要人给人，美国人因此对路易十六和法兰西王国非常有好感，路易十六当时在美国拥有跟“建国先贤”类似的地位。
但1792法国大革命成立了法兰西共和国并砍掉了国王路易十六的脑袋，这让美国深感震惊。接着法兰西共和国因为财务紧张，要求美国归还在独立战争中对法国的借款，美国回复说“自己欠的是法兰西王国的债而不是法兰西共和国，所以债务已经自动消失”，这导致法美关系逐渐恶化。
接着法国同英国爆发冲突，法国要求根据当年美国和法兰西王国签订的军事同盟中的条款，对英开战。而美国的回复是那个同盟是和法兰西王国签的，现在这个王国已经没了。而且当时签订时特别注明针对“防御性冲突”，这次是法国主动对英国宣战，所以我们不会参战。而且美国还和英国在1794年开始全面恢复了双边贸易。
美国的行为让法国大怒，于是在1796年法国海军开始袭击美国在大西洋地区的贸易船只，由于美国独立战争中的大陆海军早在1785年就已解散，而于1794年重新武装的美国海军船只还在建造中，因此美国对法国的劫掠短时间内无可奈何，只能任由法军袭击美国商船，导致美国损失惨重。以致美国当时不得不请求英国海军出面保护来往于美英之间的商船。
此后美国开始重新重视发展海军，并在1798后和法国在海上爆发了多次冲突。直到1799年11月拿破仑发动雾月政变上台后开始寻求同美国和解，双方于1800年9月30日签署了《莫特方丹条约》，承诺保护彼此的海上贸易不被攻击，给予对方最惠国待遇，从而结束了美法准战争（因为双方没有宣战）。
此外随着美国贸易的对外拓展，海盗也成了美国对外贸易的一大阻碍，特别是北非地中海地区的巴巴里沿岸（如今的阿尔及利亚和利比亚地区）的海盗，当时大肆劫掠美国贸易船只（因没有欧洲各国海军的保护），并把船员贩卖为奴隶。
当时美国实力太弱，所谓建国先贤如杰斐逊和亚当斯为了营救被海盗劫持的船员，先后前往欧洲与海盗代表谈判，并支付了大量的赎金。海盗要求美国以后每年交22万美元的保护费才能让美国贸易船只安全通过，而这笔赎金几乎占了美国政府那时财政支出的近20%。在这种情况下，美国国会于1794年通过了《海军法案》，决定重新建立一支海军来保护美国船舶免受攻击。
为了打击海盗，美国的年轻的海军在和法国和解后，先后于1801年和1815年发动了两次巴巴里战争，彻底消灭了这一地区的海盗并帮助美国打开了地中海的贸易市场，而且向欧洲各国展示了美国捍卫自己海洋权力的决心和实力。
1812年，英国和法国的拿破仑打的如火如荼，英国宣布对法国海岸实施封锁，皇家海军拦截扣押来往两国间的美国商船，因为英国当时海员缺乏，还强征美国商船上的英裔船员入伍，这导致了美国的反击，以维护大西洋自由贸易为由对英国宣战，也就是史称的美英第二次独立战争。
虽然这次战争美国连首都的白宫都被英国人烧了，但美国年轻的海军在前期却打的有声有色，而且自那以后，所谓“自由航行”和“自由贸易”就成了美国人眼里的金科玉律，而维护这个原则也被美国人认为是自己的天赋之责。
最终西方各大国于1856年发表了巴黎海战宣言（Paris Declaration on Naval War），接受了“自由船只导致自由货物”原则。此后这一新原则成为全世界海洋法法律体系的一部分。
第一次世界大战美国在对德宣战时的主要理由就有美国中立权利未受尊重、海上航行和贸易遭到德国潜艇破坏。此后美国总统威尔逊在1918年的巴黎和会上提出的14点和平纲领的第2点即为航行自由，他对国会表示，美国和其他几个国家参战的目的之一就为了捍卫“绝对自由的海洋航行”的普世原则。
美国在参加第二次世界大战之前的三个月，罗斯福总统向美国解释美国海军在大西洋对美国去英国的货轮进行武装护航的解释就是“我们的海空巡逻……肩负着维护美国海洋自由政策的责任”。
进入二十世纪，随着武器性能和人类对海洋开发能力的提升，各国开始把目光从陆地转向海洋，于是对各自海域的控制和领海的划分慢慢的出现争议。
在二战前，国际上对领海的范围认定是从陆地起算3海里以内为领海范围，这个标准也是荷兰人最先制定的，至于为什么选3海里，那是因为18世纪时荷兰海军岸防炮的最大射程就是3海里，就定义3海里以内属于各国的领海，在这个范围内各国自己说了算并承担对应的责任或义务，而3海里之外就算是公海。
但此后随技术的发展，大炮的有效射程已经远超于了3海里，而且随着勘探技术和渔业捕捞技术的发展，为了控制海底矿藏和渔场、划分责任归属慢慢的出现争议，国联曾在1930年召开会议对此讨论，却没有结果。
二战后独立出了许多新的国家，在海域划分上更出现了诸多问题，尤其是在领海的定义上，老牌资本主义国家海军实力较强，对海洋开发的技术掌控也多，倾向于维持原状。但苏联和新兴国家觉得这样吃亏，认为先把地方占下来，以后等有实力和技术再开发不迟，于是纷纷宣布扩展领海的管辖范围，从12海里（例如中国）到200海里（苏联）的要求都有，甚至美国当时为了苏联200海里领海权的要求，还提议干脆以整个大陆架划分。
到了1967年，全球只剩下22国还沿用3海里的早期规定，有66国宣告了12海里领海，还有8个国家宣布了200海里领海管辖权。截止到目前，只有新加坡和约旦由于地理原因还接受3海里的领海范围。
联合国为此在1958年通过了《公海上航行自由公约》，保障在海上自由航行权利和船舶安全。并在1958年、1960年和1973年三次召开联合国海洋法会议，试图整合出一个全球各国可接受的新的海洋公约，最终在1982年各国基本达成了共识，《联合国海洋法公约》于1994年11月16日正式生效，该公约对有关“领海”、“群岛”作了定义，并对专属经济区、大陆架、海床资源归属、海洋科研以及争端仲裁等都做了规定，所有签约国认可该公约并愿意按此公约的约定处理海洋权益。
该公约的287条规定了签约国在产生争端时的4种解决方式，即可以分别通过国际海洋法法庭、国际法院、常设仲裁法院和特别仲裁法庭进行裁决。
当年南海仲裁开始时，中国的法律专家曾建议中国应先宣布退出该公约，再宣布不应诉，否则在法理上是吃亏的。这也是现在西方为啥一直批评中国南海问题的根本原因之一。
美国并没有签署该公约，公开理由是反对公约第十一章关于成立国际海底管理局的规定，认为其违反自由经济与开发原则，但美国宣称会遵守除此章之外的其他条文。此后美国总统克林顿曾于1994年表示同意加入公约并提请美国参议院批准，但迄今美国国会尚未批准。
还在联合国海洋公约探讨阶段，美国卡特政府在1979年就率先自行提出了“航行自由”（Freedom of Navigation）计划。该计划的主旨就是防止沿海国家的“过度海洋主张”，从而限制美国的贸易船队和军事力量在整个世界各水域的机动畅通。
在该计划实施后，美国每年都向一些国家和地区宣布限制措施的海域派遣海军舰船及军机，以显示美国不接受这些国家和地区的权利主张。近些年的航行自由行动中，美国对中国、厄瓜多尔、伊朗、印度、菲律宾、韩国、台湾等19个国家和地区“提出了挑战”。
正常基线法就是以落潮时海水退到离岸边最远的哪一条线为基线；再向外延伸到国家规定的12海里为领海宽度。这是美国等西方国家认可的领海划分方式。
另一种划法是直线基线法，这种基线法就是在大陆沿岸对海的最远突出部或沿海岛屿上选定某些点作为基点，把连接各相领基点所得到的折线作为领海基线，以此作为基线的起点，向外延伸到国家规定的领海宽度即为领海线。中国和部分国家采用的就是这种划分方法。
虽然早在1951年国际法院便在判决中确认这一方法“不违反国际法”。但美国不承认，认为这种直线画法占用的海域太宽，而是应按海岸线的弧度用正常基线）《联合国海洋法公约》规定各沿海国有200海里专属经济区，在专属区内能拥有三条管辖权：1.人工岛屿、设施和结构的建造和使用；2.海洋科学研究；3.海洋环境的保护和保全。
所以美国认为，只要不违反上述三条管辖权，美国就有权在各国专属经济区开展包括军事航行在内的任何活动，也允许外国军舰在不违反国际法条款的情况下进入美国的专属经济区乃至领海。
美国几乎年年都会发布一个《自由航行报告》，其中对中国“过度的主权声索”的描述就是：领海基线直线划法、对飞越防空识别区或穿越专属经济区但无意进入中国领空领海的飞机和舰船实施限制、对外国实体在专属经济区的勘探活动定为非法。
举例来说比如美国军舰穿越台湾海峡，我国一直强调美国非法、强闯台湾海峡。我国外交部的说法是“根据《联合国海洋法公约》和中国国内法，台湾海峡水域由两岸的海岸向海峡中心线延伸，依次为中国的内水、领海、毗连区和专属经济区。中国对台湾海峡享有主权、主权权利和管辖权，同时也尊重其他几个国家在相关海域的合法权利。“
根据美国海军颁发的《美国海上行动法指挥官手册》，认为各国领土24海里以外的水域都是可以自由航行的‘国际水域。手册上注明西太平洋的台湾海峡、宗谷海峡、大隅海峡、宫古海峡等共同被列为公海自由水域。”因为台湾海峡最窄处约70多海里，最宽处约 220海里。即使根据两岸政府各自宣告的领海及毗连区范围，还是有一大块覆盖不到的部分。美国认为在个区域内航行中国管不着。专属经济区保护的是当事国的海洋开发经济权利，不能干涉专属经济区里的航行自由。
美国国防部曾对“航行自由计划”做出这样的评价：“‘航行自由计划’作为一种争取沿海国家不折不扣遵守《联合国海洋法公约》有关航行和飞越条款的手段，其效果令人满意；它明确而又令人信服地向国际社会展示了美国不会默认过度海洋主张的意志；它在约束那些与《公约》不相容的有关领海、毗连区和专属经济区的过度主张方面，发挥了积极的作用；不仅如此，它还促使一些国家保持其国内法与《公约》的一致。”
2005年美国公开发布的《国家海洋安全战略》报告，报告中强调美国国家海洋安全战略以“三大原则”为总体指导：第一，维持海洋自由是国家头等大事（top national priority）；第二，美国政府必须促进和保护商业，以确保海运的不间断流动；第三，美国政府必须促进受欢迎的商品和人员的跨越国境流动，同时排除危险人物和物质的入境。美国自己的智库曾评价这“三大原则”其实为“一大原则”，即符合美国自身利益的“海洋自由原则”。
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